A 侧上料相机本地 IP ： 192. 168. 1. 3/A 侧上料相机 IP: 192. 168. 1. 23
B 侧上料相机本地 IP ： 192. 168. 2. 3/B 侧上料相机 IP: 192. 168. 2. 23
划片相机本地 IP ： 192. 168. 2. 3/ 划片相机 IP: 192. 168. 2. 23
A 侧三角焊带内相机本地 IP ： 192. 168. 4. 3/A 侧三角焊带内相机 IP: 192. 168. 4. 23
A 侧三角焊带外相机本地 IP ： 192. 168. 5. 3/A 侧三角焊带外相机 IP: 192. 168. 5. 23
B 侧三角焊带内相机本地 IP ： 192. 168. 6. 3/B 侧三角焊带内相机 IP: 192. 168. 6. 23
B 侧三角焊带外相机本地 IP ： 192. 168. 7. 3/B 侧三角焊带外相机 IP: 192. 168. 7. 23

1 、 先确定电路损坏的大方向， 关闭机台内所有电源空开， 依次往上合闸送电， 送到跳闸的 空开， 可以先将跳闸的空开先闭闸跳过， 检查剩余电源空开， 剩余电源空开可以正常合闸， 可以确定就是跳闸的空开那端电源线短路或空开损坏的问题；
2 、 电源线路通断检查方法， 找出跳闸空开的下口输出端到达下一处输入端的线路并检查表 面有无明显损坏，再将万用表打到通断档测试线路通断，先用一对一测通断，有蜂鸣声表示 正常， 再用一对三测试， 无蜂鸣声表示正常， 线路正常；
3 、 空开损坏检查方法：
① 空气开关不能正常合闸， 开关合不上闸， 或者合上就跳闸。
②开关合闸后上下端子不通电， 或者其中一相不通电。
③开关进行或出现端子螺丝烧毁。检查发现开关合不上闸，初步判断空开损坏，更换空开后 机台通电正常。

1 、 吸盘是否损坏， 气管是否憋住
2 、 真空电磁阀故障
3 、 机器人抓片高度确认
4 、 确认 CCD 平台反吹
5 、 确认机器人夹爪与 CCD 平台是否水平
6 、 机器人抓放片延时不得小于 0. 04S
7 、 线路故障， 是否有真空信号（继电器光耦损坏）

1 . PLC 与机器人打点确认回原位信号机器人是否可以收到。
2. 机器人三轴坐标不能为正值，主要是 CCD 上方高度这一位置，可重新标定 CCD 上 方高度， 在机器人三轴坐标为负值的情况下。
3. 机器人四轴坐标在 0°-180° 之间。
4.校轴有误， 重新校轴确认。

一般在工装等待位标定后， 等待位基本不需要重新标定， 而电池片和工装的相对位置可 以根据修正值来调整（往上料区是减小， 往出料区是增大， 例如写入 +2.1mm ， 就是往出料 区调整 2.1mm 。 想要往上料区移动 0.2mm ， 只需要 把数值改成 1.9mm 即可（ 2.1-0.2=1.9 ） , 根据工装压电池片焊点位置进行修正。

伺服报警 FSTP 为急停报警需检查伺服急停接线。伺服急停线在 CN 线 6 号线与 9 号线为急停线， 正常情况下两根线之间有 24V 电压， 可通过万用表测量，若无电压 则检查对应的急停继电器。